（1）巡視任務(wù)管理模塊

巡視任務(wù)管理模塊主要是實現(xiàn)對紅外熱成像巡檢機器人自動巡視任務(wù)的創(chuàng)建、存儲和刪除以及對運行人員下發(fā)的巡視任務(wù)和定時自動執(zhí)行的巡視任務(wù)的管理。對于巡視任務(wù)的執(zhí)行，需要把本次任務(wù)應(yīng)到達的?？奎c下發(fā)到巡檢機器人，基站在接收到機器人到達相應(yīng)?？奎c的反饋時執(zhí)行指定的巡檢工作，巡檢完成后基站再下達讓機器人移動到下一個?？奎c的命令。

（2）圖像監(jiān)控模塊

圖像監(jiān)控模塊主要實現(xiàn)了對可見光攝像機和紅外熱象儀進行實時監(jiān)控的功能，在監(jiān)控主站的計算機上實時顯示可見光或紅外熱成像的視頻圖像，并且可實現(xiàn)運行人員對云臺攝像頭的遙控，進行對關(guān)鍵圖像的抓取，以及實現(xiàn)自動執(zhí)行任務(wù)時的圖像自動抓取，還可以實現(xiàn)視頻錄像。

由于其它的模塊需要調(diào)用圖像監(jiān)視模塊的一些功能，例如報警輸出模塊在遇到振動報警時需要調(diào)用可見光和紅外熱成像的錄像功能，因此在設(shè)計上需要把界面顯示和功能類分離開。

圖為變電站紅外熱成像巡檢機器人

（3）機器人控制模塊

機器人控制模塊主要實現(xiàn)遠程遙控巡檢機器人的行駛和云臺動作、攝像機的拉近與拉遠、進行移動目標(biāo)的檢測和控制紅外熱像儀進行溫度檢測，遙控巡檢機器人的動作主要通過鍵盤和鼠標(biāo)來進行。

為了方便運行人員對巡檢機器人的手動遙控，特地在鍵盤上設(shè)置了一些常用的方向控制鍵，能對云臺進行向上、向下、向左、向右、停止、復(fù)位的控制動作按鈕。另外用四個方向鍵來對機器人本體的行駛方向進行控制，并用空格鍵控制機器人立即停止。

（4）數(shù)據(jù)存儲模塊

采用數(shù)據(jù)庫作為基站系統(tǒng)的后臺數(shù)據(jù)庫，能夠把機器人運行所需要的電子地圖信息，工作系統(tǒng)信息，任務(wù)管理信息，以及實時數(shù)據(jù)庫信息保存到數(shù)據(jù)庫進行持久化。同時對巡檢機器人運行生成的巡視記錄，日志記錄，紅外記錄，移動目標(biāo)偵測記錄進行實時的存儲。并建立一個實時數(shù)據(jù)區(qū)方便各個模塊進行實時數(shù)據(jù)的交換。

（5）查詢模塊

查詢模塊分為日志查詢、報表生成、歷史溫度查詢?nèi)糠帧Ｈ罩静樵兪菍⒓t外熱成像巡檢機器人的日常運行狀態(tài)和基站系統(tǒng)下發(fā)的控制命令都自動記錄到數(shù)據(jù)庫中，并且便于運行人員對日志記錄的查詢或?qū)С觥＿\行人員對日志查詢時可以按照時間或者類型為分類，把數(shù)據(jù)庫中記錄的各種狀態(tài)信息和報警信息進行排列和蹄選。報表生成模塊的作用是為了便于運行人員瀏覽査詢機器人的檢測結(jié)果；并生成格式的巡視報表。

在圖像的顯示方面改變了以往的顯示方式，而是采用顯示紅外熱像圖的方法。紅外熱像圖是一種把圖像數(shù)據(jù)和各點的溫度數(shù)據(jù)及當(dāng)時采集圖像時的各種環(huán)境信息集中存儲的數(shù)據(jù)。這樣當(dāng)運行人員用鼠標(biāo)左鍵點擊紅外熱像圖時，就會顯示出那一點的溫度數(shù)據(jù)值。

（6）狀態(tài)顯示模塊

狀態(tài)顯示模塊能夠顯示運行中巡檢機器人的速度、電流、電壓、各種傳感器的狀態(tài)、電池電壓以及各種報警信息和網(wǎng)絡(luò)通訊情況這個模塊能夠?qū)C器人的各種實時數(shù)據(jù)及時展示給運行人員，因為信息量太大，所以在顯示時需要把信息分類。

（7）報警輸出模塊

報警輸出模塊，通過巡檢機器人本體所傳送過來的超聲、振動傳感器的信號，來判斷當(dāng)前機器人的狀態(tài)。當(dāng)產(chǎn)生報警信號時，機器人進行報警，并進行數(shù)據(jù)的采集和存儲。報警信息同時會在機器人的狀態(tài)顯示模塊中顯示，并存儲在數(shù)據(jù)庫中，這樣保證了以后能夠査到當(dāng)時輸出報警的詳細信息。

（8）配置模塊

配置模塊是用來配置基站系統(tǒng)各種設(shè)置的模塊，例如巡檢機器人的超聲、振動傳感器的開關(guān)，機器人的規(guī)劃速度，以及需要檢測的站內(nèi)各種設(shè)備的名稱和停靠點。