隨著現(xiàn)代城市建設(shè)的快速發(fā)展，架空線路入地已經(jīng)成為了一種發(fā)展趨勢，與此同時，各類電纜隧道也得到了迅速發(fā)展。目前，電纜隧道大致可以分為三種形式：明挖法隧道、盾構(gòu)法隧道和頂管法隧道，其主要特點是距離長、地形復(fù)雜以及電纜種類多并且相互錯綜復(fù)雜，這給人工巡檢帶來了極大的挑戰(zhàn)。因此，為了有效地完成對電纜隧道的巡檢工作，紅外熱成像隧道巡檢機器人逐漸成為了替代人工巡檢的最佳工具。

對于紅外熱成像隧道巡檢機器人而言，合理的行走機構(gòu)是機器人完成避障及越障等動作，實現(xiàn)正常巡檢工作的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。目前，紅外熱成像隧道巡檢機器人的行走機構(gòu)主要分為兩種：地面行走式和架空軌道式。而地面行走式機器人又可以分為兩種：輪式行走機器人和履帶式行走機器人。輪式行走機器人操控簡單，但是越障困難，對隧道地面環(huán)境要求高。履帶式行走機器人相比輪式行走機器人越障能力有所增強，但是其操作困難且成本昂貴。與地面行走式機器人相比，架空隧道式巡檢機器人更容易控制且不受電纜隧道路面環(huán)境的干擾，同時具有構(gòu)造簡單、技術(shù)成熟和巡檢效率較優(yōu)等特點。

圖為紅外熱成像隧道巡檢機器人

采用紅外熱成像隧道巡檢機器人具備以下更多優(yōu)勢。

（1）降低運營維護成本。在智能巡檢機器人技術(shù)之前，測量團隊多選擇人工和搭載攝像頭的機器人共同完成拍攝和測量工作，消耗了大量的人力成本。紅外熱成像隧道巡檢機器人在一定程度上代替人工完成設(shè)備巡檢工作。在運行維護費用方面，，只需定期對機器人本體進行基本保養(yǎng)維護，可減少應(yīng)用大量的視頻監(jiān)控設(shè)備費用、定期運行維護費用以及故障裝置的拆裝，降低維護難度。

（2）特殊環(huán)境應(yīng)用。紅外熱成像隧道巡檢機器人能夠在天氣較為惡劣的條件下應(yīng)用，并且能夠結(jié)合不同的地面高度和不同的運行速度調(diào)節(jié)巡檢方式，這在極大程度上提高了獲取資料的分辨率，實際上，紅外熱成像隧道巡檢機器人分辨率要高于衛(wèi)星分辨率。并且，紅外熱成像隧道巡檢機器人開展綜合管廊巡檢過程中，人為干預(yù)較少，這就降低了巡檢獲取資料受人為因素影響的概率，進而提高了巡檢結(jié)果的準(zhǔn)確性。

（3）遙感技術(shù)。紅外熱成像隧道巡檢機器人不但包括了遙感信息收集收集技術(shù)，還包括了遙感信息處理技術(shù)，這使得機器人技在綜合管廊巡檢工作中的應(yīng)用具有極高的結(jié)合度和宏觀性，能夠?qū)崿F(xiàn)各項檢測系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)應(yīng)用。此外，紅外熱成像隧道巡檢機器人體積較小，操作較為便捷，能夠通過較為小的空間，進而完成信息收集工作，這表示檢測人員能夠通過調(diào)節(jié)智能巡檢機器人運行速度和高度，來進行更大范圍的巡檢。